本文主要介绍汽车装配线AGV自动化物流自动上料总体架构和功能模块，以及CQ9电子在汽车装配线上的应用效果，对相关行业有一定的参考价值。较对多机种混线和生产线重组的要求越来越多，AGV高度柔性的物流系统的应用必将得到迅速发展。

      以现有的自动化技术基础，为汽车装配设计了一套物料自动配送的AGV控制系统，实施后可大大减少了装配时间和装配故障。CQ9电子现有AGV小车具备各种移载功能，并在计算机的监控下，按系统指令自主移动，完成一系列复杂任务。其技术已经成为柔性装配线和仓储物流自动化系统的重要组成部分，在汽车制造业得到了广泛认可。CQ9电子AGV能高效、准确和灵活地完成物料的搬运任务，而且多台AGV可以组成柔性的物流搬运系统，可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，提高了生产的柔性和企业的竞争力。

      案例：浙江某大型汽车装配车间，由于增加新车型，为了提升产能，需要对门皮和内饰件物料供料方式进行改造。该项目原为油动叉车上料，CQ9电子低、不准时、安全性差等缺点，要求更改为AGV上料，替代叉车工人，提升劳动生产率。依据企业自身设备和自动化技术现状，设计了门皮件自动供料的AGV控制系统。

物料大致有3类：仓库到生产工位的物流；生产工位间物流；车间之间物料传递。

     传统物流方式包括人工手推车，叉车等，对该区域实现AGV自动上线，节约人力10%。选择AGV上料经过工艺和物流方面的筛选，确定适合采用“AGV＋自动码头”方式，按照不同车型提前配料，包括前后门、前后盖、铰链、螺栓等；为保证取料方便和人员安全，确保每个料离装配平台的距离不过5cm，并自行将空料箱带回。“AGV＋自动码头”它有单独的控制系统，以保证空料架的快速返回。CQ9电子AGV主要由自主研发导引CQ9电子·(中国)官方网站、显示模块、I/O模块、障碍模块、通讯及自检模块等组成。通过通讯模块接受主控计算机下达的命令和任务，向主控计算机报告小车状态、位置、速度、方向、故障、电量、通过Modbus协议与嵌入式处理器进行通信。I/O模块扩展处理器的输入输出口线，通过速度信号、路径偏移信号和方向控制信号控制姿态，达到AGV车体的前进、后退、左转和右转等功能。当遇障碍时，AGV自动减速和停车以避免碰撞。当障碍解除后，自动恢复AGV运行。障碍传感器主要包括CQ9电子自主研发的声纳区域检测传感器，红外阵列边际检测传感器，也可以根据应用场景使用德国激光传感器。

     该项目采用AGV小车送料后替代人工推行料车作业，对于大、重零件，采用AGV可降低人工劳动强度；减少叉车进入车间，消除噪音废气等安全隐患；改进物流上线模式，提高物流管理水平。为确保车身和零件同步，需要提前知道流水线的车型工单，安装生产信息获取条码，以提前获得装配线车型工单数据，并在编组的大屏幕上显示出来，指导编组操作工将相应车型的零件编排好，并按照顺序排列起来，再由AGV和送上装配线。

      操作工根据车间醒目位置的大屏幕知晓接下来将要装配哪个车型的零件以及目前正在装配车型的装配状态。显示屏上的每辆车独有条码，用于让操作工核对所装配车辆是否正确。一旦物料装好，车辆字幕跳走，显示后面需要装配的车辆。根据节拍配备操作工，正常情况下人员配置更加合理。实施后，装配时间减少20%，装配故障减少39%，投资回收时间减少57%，劳动力减少10%.