2021年1月12日

　　AGV小车是智能仓储中中必不可少的工具，它能够与现代物流技术配合使用，实现点对点的自动存取功能，在搬运、作业过程中，能够保证精细化作业、柔性化合作、信息化处理，从而让物流管理更加智能化。AGV小车根据不同的导航方式，载荷方式，工作形式等可以有很多种不同的分类。今天CQ9电子给大家分享智能仓储中常用的几种AGV类型。

　　叉车式AGV

　　叉车式AGV可以理解成是无人驾驶的叉车，主要用于智能仓储物流中心内或者工厂内的工位之间进行物料搬运。除了承担搬运的任务外，叉车式AGV也可以同时承担存储的功能，叉车式AGV将托盘根据系统的指令直接存放到货架单元里，或者叉车式AGV像人工叉车一样直接在仓库内进行落地堆垛码放。或者叉车式AGV配合穿梭板组合而成的全自动密集存储系统，替代掉以前由人工开叉车将穿梭板在不同巷道内的切换转移。

　　背托式AGV(和潜入式AGV)

　　在汽车制造行业经常能看到背托式的AGV，物料单元被存放在AGV的车身正上方，在不同的工位之间来回搬运，到达一个工位后等物料被处理完或完成本道工艺加工后再继续搬运到下一个位置点。有的背托式AGV可以在机身上配置辊道输送机完成与上下游物料单元的接驳。在电商里大火的Kiva机器人也是一种背托式的AGV，AGV托着移动货架在拣选工位和仓库内分配的储存位之间来回转运。

　　牵引式AGV

　　有些应用场景下，一次需要搬运的物料单元较多，而普通AGV通常一次只能带载一个物料单元，单位时间内的吞吐CQ9电子比较低，而采用牵引的方式，可以通过拉动小车的方式一次带载大量的物料一次性完成搬运。

　　电商拣选AGV

　　2017年有个在网上特别火的视频，关于包裹拣选的机器人“小黄人”在一个钢平台上同时运行，每个小黄人搬运一个包裹，到系统指定的位置处，小黄人身上的翻板翻起来，将包裹落入位于钢板下边的一个袋子中，完成订单拣选。这个小黄人也是这几年在电商里应用非常广的一款AGV，适合单件包裹拣选，批量的AGV同时运行，单位时间内的吞吐量非常大。还有就是AGV上加载皮带输送机，包裹被AGV搬运到对应的拣选容器处，皮带带动包裹叠摞进相应的容器内。

　　地牛式AGV

　　在仓库内或者在工厂内工作过的人对地牛一定不会陌生，这是最简单经典的搬运设备。地牛式AGV就是在地牛的基础上盖章而成的，它非常小巧，适合在工厂内或者仓储物流中心里的货物搬运。

　　带机械手AGV

　　传统的工业机械手，由于自身结构的臂展的限制，工作范围受到了局限，如果机械手可以移动，其柔性和灵活性更加突出。目前有将机械手置于可移动的AGV机身上，互相配合，完成轻载物料的搬运和拾取。

　　跟随性AGV

　　每天在电商的订单中心里有大量的人工拣选的作业，需要拣选员根据订单行走于放置商品的货架之间，并将拣选后的料箱运回到发货区域。如果使拣选人员只专注于找到需要拣选的商品，不用搬运，那极大的降低了拣选员的劳动。跟随性AGV即可完成这样的功能。AGV跟着拣选人员并搬运拣选后的料箱，或者AGV根据订单指引拣选人员到正确的货位处进行商品捡取。

　　自适应可调整AGV

　　通常处理托盘的AGV针对的处理单元为固定的位置，固定的外形尺寸，如果不同的托盘之间位置不一样，并且托盘尺寸也有差别，那就需要AGV能对托盘进行动态的位置检测和外形检测。位置检测用来找到托盘的坐标位置，外形检测用来调整AGV本身的货叉间接。目前有在AGV本体上揉合视觉识别和激光扫描的算法检测来动态调整作业时的位置和叉距。

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